הספר שיחות הרצי"ה - מסילת ישרים -הכרך השלישי בסדרת הספרים המצליחה של הרצי"ה בעריכת הרב אבינר שליט"א
"אמר המחבר:החיבור הזה לא חיברתיו ללמד לבני אדם את אשר לא ידע,אלא להזכירם את הידוע להם ומפורסם אצלם פירסום גדול, כי לא תמצא ברוב דברי אלא דברים שרוב בני האדם יודעים אותם ולא מסתפקים בהם כלל...אבל התועלת יוצא מן החזרה עליו וההתמדה כי יזכרו לו דברים אלו..." (מתוך הקדמת הרמח"ל זצ"ל)
הרב קוק זצ"ל מסביר באחת מאיגרותיו (שע"ח) שאם אדם רוצה לחדש עניינים של תשובה בזמן הזה ולא יבין את מהלך ואת נפש הדור לא יוכל לכוון לאמיתתה של תורה ועל כן הרב צבי יהודה בספר "שיחות הרצי"ה-מסילת ישרים" בא להסביר לנו את מהות ועניין הספר-כיצד אפשר לקנות את המידות הכתובות בו ומהן אותן מידות דרך המבט הגאולי שהתחיל אצל אביו הרב קוק זצ"ל וממשיך בו ובתלמידיו עד היום.
הספר-שיחות הרצי"ה מסילת ישרים הוא ספר בסיסי וחובה לאדם החפץ לתקן את מידותיו בדרכו הגאולית של תורת הרב צבי יהודה וע"פ דרכו הייחודית של הרמח"ל בדרך העולה מעלה מעלה על פי הדרגת המידות שהתווה רבי פנחס בן יאיר:"תורה מביאה לידי זהירות,זהירות מביאה לידי זריזות וכו'".
"ולמה נקרא שיחות הרב צבי יהודה ולא שיעורי הרב צבי יהודה? כי שיעור הוא כשמו-דבר שיש לו שיעור ורבנו היה כמעיין המתגבר, כמו שכתוב "מה אהבתי תורתך כל היום היא שיחתי" כדבר הנובע באורח טבעי מן הנשמה" (מתוך הכריכה של הספר)